全球首个人形机器人半程马拉松周六上午将在北京亦庄鸣枪起跑。4月17日下午，新京报记者来到机器人“跑者”驻地，无论是大个子机器人，还是“小短腿儿”机器人，它们都在工程师的带领下备战正酣。开赛的时间日益临近，无论是机器人“跑者”，还是负责训练它们的工程师，都铆足了劲儿，准备在赛场上一展身手。
除了机器人将跑上赛场，参加2025北京亦庄半程马拉松的选手们也将和机器人站上同一赛场。机器人和人同场竞技，这在全球同样尚属首次，如何实现精准、高效的调度？本次比赛，赛事组织方用上了“千里眼”和“顺风耳”，为比赛保驾护航。 新京报记者 吴婷婷
关注1 备战
“天工U ltra”：
奔跑速度上极具爆发力
本次人形机器人半马中，“天工U ltra”将作为“天工队”的主力“选手”出战。“天工队”发言人魏嘉星介绍，“天工U ltra”在高密度一体化关节和机器本体的散热技术、运控算法的鲁棒性以及能源系统的效率等多方面已具备很高水平，正在进行最后的调试，目前“天工U ltra”的备战状态良好，“我们非常期待‘天工’在本次半马中取得好成绩。”
此次马拉松赛，无疑是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。魏嘉星介绍，“天工U l⁃tra”因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”。有了这些得天独厚的先天条件，工程师们还要解决“天工U ltra”本体的可靠性和稳定性、关节发热等问题。
机器人奔跑时，双脚交替重踏地面，持续的冲击和振动给机器本体带来极大的强度和疲劳损伤。“天工U ltra”通过结构的持续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上巧妙的缓冲结构，实现腿足的刚柔耦合设计，最终达到长距离奔跑本体不损坏。此外，通过结构的轻量化设计、关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。
行者二号：
预计不换电池跑完全程
行者二号机器人身高约1.7米，但体重只有28公斤，是相近高度人形机器人中的“瘦高挑”。它穿着黑色“软猬甲”，手戴拳击手套、脚蹬橡胶垫，一眼看上去，如同一位武林高手。
除了形象出众，行者二号的续航能力更加优秀。行者二号团队总负责人李清都告诉记者，据估算，它预计可以不更换电池完成21公里的半程马拉松。从记者前期的采访来看，不少机器人参赛队在赛程中均需要给机器人更换电池，或者更换机器人，以完成比赛。那么行者二号如何实现全程不换电池？
李清都解释说，该团队的机器人行者一号在10年前曾以0.8度电不间断行走了134公里，创造了足式机器人行走最远距离吉尼斯世界纪录。十年来，团队尝试了多种技术方案，最终通过材料和算法优化解决了双足机器人的续航问题。“目前，行者二号可以实现动态6小时续航，并且能够维持步态轻盈的跑步，这在长距离比赛中是非常重要的优势。”
行者二号机器人采用肌腱（绳）驱动机制，也就是说它模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性。同时，绳驱机器人的负载能力远优于其他技术路径。“绳索驱动对增加负载、降低自身重量非常有效，已被广泛应用于各行业，尤其是在超重负载和负载自重比大的场景中。”李清都说。
4月17日下午，在人形机器人“跑者”驻地，清华通班队在调试“夸父”人形机器人。 新京报记者 李木易 摄
关注2 调度
开展全国首次“天空地人”一体化动态赛事跟踪监测
机器人和人同时开跑半马，这在全球尚属首次，如何实现精准、高效的调度？本次比赛，赛事组织方用上了“千里眼”和“顺风耳”。
4月17日下午，记者来到位于比赛终点附近的赛事调度中心，这里是赛事指挥的“大脑”。北京经开区营商环境建设局副局长付哲介绍，本次比赛将开展全国首次“天、空、地、人”一体化动态赛事跟踪监测，“我们充分利用经开区自动驾驶示范区建设的路侧感知设备，结合高精度三维实景数据，实时融合引导车、配速员手环等智慧监测设备，为赛事全程保驾护航。”在短短21公里的赛程里，可以随时跟踪引导车的轨迹，全面掌握赛道周边人口热力、车流量等情况，精准跟进各种配速队伍选手和机器人赛队的周边动态。
在万人同场竞技的马拉松赛事中，选手倒地、晕厥、铁马倒地等意外突发事件是最大安全挑战之一。本次比赛，组委会通过视觉大模型技术，自动识别人员倒地、烟雾预警等6种突发事件，并智能匹配该路段的段长，及时进行事件派发。近600个天眼设备就像600位“智能巡检员”，它们每隔几分钟，就可以对马拉松全线周边进行自动巡检，一旦发现异常情况会迅速报警。赛事调度中心的工作人员收到信息后可及时派单，第一时间由现场工作人员处置。
关注3 规则
竞赛规则发布 比赛中更换机器人须罚时
4月17日，《人形机器人半程马拉松竞赛规则》正式发布。根据竞赛规则，每个参赛队伍指派一名随行裁判，全程跟随。在比赛中，参赛队如果要更换机器人须罚时。
人形机器人半马全长21.0975公里
人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点，通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区标志性点位。
比赛地形环境包含平地、坡道，最大坡度≤9°（以实地坡度为准），比赛线路整体平顺，共包括6个左转道、8个右转道，无折返，终点前设置1.5公里直道，转弯角度≥90°，为人形机器人赛队提供线路GPS坐标数据。
参赛机器人间距应控制在1米以上
参赛机器人按Z形布阵排成2列，同一列机器人前后垂直间距为3米。参赛机器人依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则上不超过2分钟。
参赛机器人间距应控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。如遇超越，高速机器人需主动绕行低速机器人。如遇故障，正常行进的机器人需绕行故障机器人。
参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，赛道左侧道路为赛事保障道路。每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员），参赛选手不得影响其他赛队的正常比赛。
与运动员半程马拉松一样，机器人半程马拉松赛道内也设置若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
鼓励赛队机器人全程奔跑
赛事组委会组建人形机器人半程马拉松裁判委员会，比赛设裁判长、主裁判、随行裁判。
由裁判长为每个参赛队伍指派一名随行裁判，全程跟随，及时判罚。随行裁判佩戴具备录音录像功能的记录仪。
比赛过程中，鼓励赛队机器人全程奔跑，鼓励赛队不更换电池，不更换机器人。更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。更换机器人须罚时。
机器人通过起点线时开始计时，通过终点线时停表，机器人成绩为比赛计时与罚时总和。奖项根据裁判委员会确认的成绩确定。
依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。
全球首个人形机器人半程马拉松周六上午将在北京亦庄鸣枪起跑。4月17日下午，新京报记者来到机器人“跑者”驻地，无论是大个子机器人，还是“小短腿儿”机器人，它们都在工程师的带领下备战正酣。开赛的时间日益临近，无论是机器人“跑者”，还是负责训练它们的工程师，都铆足了劲儿，准备在赛场上一展身手。
除了机器人将跑上赛场，参加2025北京亦庄半程马拉松的选手们也将和机器人站上同一赛场。机器人和人同场竞技，这在全球同样尚属首次，如何实现精准、高效的调度？本次比赛，赛事组织方用上了“千里眼”和“顺风耳”，为比赛保驾护航。 新京报记者 吴婷婷
关注1 备战
“天工U ltra”：
奔跑速度上极具爆发力
本次人形机器人半马中，“天工U ltra”将作为“天工队”的主力“选手”出战。“天工队”发言人魏嘉星介绍，“天工U ltra”在高密度一体化关节和机器本体的散热技术、运控算法的鲁棒性以及能源系统的效率等多方面已具备很高水平，正在进行最后的调试，目前“天工U ltra”的备战状态良好，“我们非常期待‘天工’在本次半马中取得好成绩。”
此次马拉松赛，无疑是对人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。魏嘉星介绍，“天工U l⁃tra”因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”。有了这些得天独厚的先天条件，工程师们还要解决“天工U ltra”本体的可靠性和稳定性、关节发热等问题。
机器人奔跑时，双脚交替重踏地面，持续的冲击和振动给机器本体带来极大的强度和疲劳损伤。“天工U ltra”通过结构的持续优化，找到轻量化与刚强度的平衡点，加上巧妙的缓冲结构，实现腿足的刚柔耦合设计，最终达到长距离奔跑本体不损坏。此外，通过结构的轻量化设计、关节导热技术以及风冷散热技术，使关节达到热平衡，让机器人可以长时间持续奔跑。
行者二号：
预计不换电池跑完全程
行者二号机器人身高约1.7米，但体重只有28公斤，是相近高度人形机器人中的“瘦高挑”。它穿着黑色“软猬甲”，手戴拳击手套、脚蹬橡胶垫，一眼看上去，如同一位武林高手。
除了形象出众，行者二号的续航能力更加优秀。行者二号团队总负责人李清都告诉记者，据估算，它预计可以不更换电池完成21公里的半程马拉松。从记者前期的采访来看，不少机器人参赛队在赛程中均需要给机器人更换电池，或者更换机器人，以完成比赛。那么行者二号如何实现全程不换电池？
李清都解释说，该团队的机器人行者一号在10年前曾以0.8度电不间断行走了134公里，创造了足式机器人行走最远距离吉尼斯世界纪录。十年来，团队尝试了多种技术方案，最终通过材料和算法优化解决了双足机器人的续航问题。“目前，行者二号可以实现动态6小时续航，并且能够维持步态轻盈的跑步，这在长距离比赛中是非常重要的优势。”
行者二号机器人采用肌腱（绳）驱动机制，也就是说它模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性。同时，绳驱机器人的负载能力远优于其他技术路径。“绳索驱动对增加负载、降低自身重量非常有效，已被广泛应用于各行业，尤其是在超重负载和负载自重比大的场景中。”李清都说。
4月17日下午，在人形机器人“跑者”驻地，清华通班队在调试“夸父”人形机器人。 新京报记者 李木易 摄
关注2 调度
开展全国首次“天空地人”一体化动态赛事跟踪监测
机器人和人同时开跑半马，这在全球尚属首次，如何实现精准、高效的调度？本次比赛，赛事组织方用上了“千里眼”和“顺风耳”。
4月17日下午，记者来到位于比赛终点附近的赛事调度中心，这里是赛事指挥的“大脑”。北京经开区营商环境建设局副局长付哲介绍，本次比赛将开展全国首次“天、空、地、人”一体化动态赛事跟踪监测，“我们充分利用经开区自动驾驶示范区建设的路侧感知设备，结合高精度三维实景数据，实时融合引导车、配速员手环等智慧监测设备，为赛事全程保驾护航。”在短短21公里的赛程里，可以随时跟踪引导车的轨迹，全面掌握赛道周边人口热力、车流量等情况，精准跟进各种配速队伍选手和机器人赛队的周边动态。
在万人同场竞技的马拉松赛事中，选手倒地、晕厥、铁马倒地等意外突发事件是最大安全挑战之一。本次比赛，组委会通过视觉大模型技术，自动识别人员倒地、烟雾预警等6种突发事件，并智能匹配该路段的段长，及时进行事件派发。近600个天眼设备就像600位“智能巡检员”，它们每隔几分钟，就可以对马拉松全线周边进行自动巡检，一旦发现异常情况会迅速报警。赛事调度中心的工作人员收到信息后可及时派单，第一时间由现场工作人员处置。
关注3 规则
竞赛规则发布 比赛中更换机器人须罚时
4月17日，《人形机器人半程马拉松竞赛规则》正式发布。根据竞赛规则，每个参赛队伍指派一名随行裁判，全程跟随。在比赛中，参赛队如果要更换机器人须罚时。
人形机器人半马全长21.0975公里
人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点，通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区标志性点位。
比赛地形环境包含平地、坡道，最大坡度≤9°（以实地坡度为准），比赛线路整体平顺，共包括6个左转道、8个右转道，无折返，终点前设置1.5公里直道，转弯角度≥90°，为人形机器人赛队提供线路GPS坐标数据。
参赛机器人间距应控制在1米以上
参赛机器人按Z形布阵排成2列，同一列机器人前后垂直间距为3米。参赛机器人依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔1分钟，原则上不超过2分钟。
参赛机器人间距应控制在1米以上，且不得妨碍其他参赛机器人的正常行进。如遇超越，高速机器人需主动绕行低速机器人。如遇故障，正常行进的机器人需绕行故障机器人。
参赛机器人须在专用赛道内进行比赛，赛道左侧道路为赛事保障道路。每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员），参赛选手不得影响其他赛队的正常比赛。
与运动员半程马拉松一样，机器人半程马拉松赛道内也设置若干补给站，赛队可在补给站内更换电池、机器人和进入赛道的比赛选手。
鼓励赛队机器人全程奔跑
赛事组委会组建人形机器人半程马拉松裁判委员会，比赛设裁判长、主裁判、随行裁判。
由裁判长为每个参赛队伍指派一名随行裁判，全程跟随，及时判罚。随行裁判佩戴具备录音录像功能的记录仪。
比赛过程中，鼓励赛队机器人全程奔跑，鼓励赛队不更换电池，不更换机器人。更换机器人或更换电池需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后进行换电、更换机器人的操作。更换机器人须罚时。
机器人通过起点线时开始计时，通过终点线时停表，机器人成绩为比赛计时与罚时总和。奖项根据裁判委员会确认的成绩确定。
依据赛队名次高低，评定冠军、亚军、季军，并安排完赛奖、最佳耐力奖、最佳人气奖、最佳步态奖、最佳形态创新奖等专项奖。
